Ο Θεόδωρος Γ. Λεμπέσης ξεκίνησε τα πρώτα του μαθήματα μουσικής με τον Γιώργο Τζανετάκη και τον Γιάννη Γλαντζή στη Δημοτική Φιλαρμονική του Λαυρίου. Τελείωσε τις σπουδές του με καθηγητές τους Σωκράτη Άνθη στην Τρομπέτα, Νικηφόρο Νευράκη στα Ανώτερα Θεωρητικά και Ευάγγελο Κοκκόρη στη Φούγκα και τη Σύνθεση.
Έχει συνθέσει τα μουσικά έργα Ελλήνων Δείγμα με αφορμή τους Ολυμπιακούς Αγώνες “Αθήνα 2004”, Τα βρώμικα πινέλα του Σύλβιο Λου (μουσική για μια σειρά από θεατρικούς μονολόγους), Πάθος (έργο για δύο ηθοποιούς και λυρική τραγουδίστρια), Θήραμα (σύγχρονη δίπρακτη όπερα), καθώς και έργα για σύνολα δωματίου. Έχει επίσης συνθέσει μουσική για ταινίες μικρού μήκους, ανάμεσα στις οποίες οι: Έλληνες πεζογράφοι σε σκηνοθεσία Θανάση Νέτα, Το δάσος του Μένου Δελιοτζάκη, Θολό ποτάμι της Στρατούλας Θεοδωράτου (Βραβείο στο Φεστιβάλ Δράμας), Θησαυρός μέσα στη γη του Θανάση Νέτα, Στιγμές από την ιστορία του θεάτρου (τρία δραματοποιημένα ντοκιμαντέρ για τους Schiller, Chekhov και Shakespeare) σε σκηνοθεσία Marlene Kaminsky, Γιατί; σε σκηνοθεσία Βάσιας Χατζηγιαννάκη κ.α και για το θέατρο: Η όγδοη ημέρα της δημιουργίας (Η δολοφονία του Άδωνι) του Δημήτρη Τζουβάλη, Ζητείται Τενόρος του Ken Ludwig, Μήδεια και Φαύστα του Μποστ, Φιλουμένα Μαρτουράνο του Ντε Φίλιππο κ.α.
Έχει πραγματοποιήσει ενορχηστρώσεις πολλών μουσικών έργων για διάφορα μουσικά σύνολα και καλλιτέχνες, όπως η όπερα Rigoletto του Verdi, μια σειρά από τραγούδια Ελλήνων συνθετών για κουαρτέτο στο πλαίσιο συνεργασίας με τον πιανίστα Γιάννη Βακαρέλη, που θα παρουσιαστεί στο Κουβέιτ, A Christmas Carol, η ενορχήστρωση του τελευταίου μέρους του μπαλέτου Ζορμπάς του Μίκη Θεοδωράκη για τρίο εγχόρδων που θα παρουσιαστεί στο Παρίσι, μια σειρά κλασικών έργων για μικρό σύνολο δωματίου σε συνεργασία με την Κρατική Ορχήστρα Αθηνών και πολλά άλλα. Το καλοκαίρι του 2008 ενορχήστρωσε για σύνολο πνευστών οργάνων και διηύθυνε έργα Ελλήνων συνθετών για την παράσταση της χορογράφου Trisha Brown, στο πλαίσιο του Φεστιβάλ Αθηνών.
Έχει συνεργαστεί με αξιόλογους καλλιτέχνες και έχει εμφανιστεί σε πολλά διεθνή φεστιβάλ, όπως τα Φεστιβάλ Αθηνών, Πατρών, Θεσσαλονίκης, Διεθνές Φεστιβάλ Κλασικής Μουσικής Κυκλάδων κ.α.
Υπήρξε μέλος της Ορχήστρας Σύγχρονης Μουσικής της ΕΡΤ. Είναι Καλλιτεχνικός Διευθυντής στο Δημοτικό Ωδείο Πεύκης.